Les soutras sont divisés en quatre chapitres, ou pada. Le premier des quatre chapitres détient 51 des sutras et est appelé Samadhi Pada. Il est dans cette partie où vous voulez atteindre un état de béatitude de l'être et être absorbé dans "l'Un."
Le deuxième chapitre contient 55 sutras et a droit Sadhana Pada. Cette pada illustre la pratique réelle de yoga dans les formes de Kriya, ou l'action yoga, et Ashtanga, yoga ou huit. Dans Ashtanga, on pourrait suivre les abstentions suivants: la violence (ahimsa), couché (satya), le vol (asteya), l'activité sexuelle (brahmacharya), et des biens (aparigraha), ainsi que les observances suivantes: pureté (saucha), le contentement (santosha), austérités (tapas), étude (svadhyaya), et un abandon à Dieu (Ishvarapranidhana).
Le troisième chapitre contient également 55 sutras et est appelé Vibhuti Pada. Il est ici où l'on pourrait trouver les états supérieurs de la conscience et les techniques de yoga pour les atteindre.
Le dernier chapitre ne possède que 34 sutras et est identifié comme Kaivalya Pada. Pour traduire le mot littéralement, Kaivalya serait synonyme d'isolement, mais dans le Yoga Sutra, une meilleure interprétation serait la libération ou l'émancipation. Il faut transcender les pensées de l'ici et maintenant, afin de parvenir à la liberté absolue.